Спрощене розв’язання оберненої кінематичної задачі для дельта-робота з поворотною платформою

Бічна панель сторінки статті

Інновації молоді в машинобудуванні 2019
PDF
Опубліковано: тра 19, 2019
Ключові слова:
обернена кінематика, роботи з параллельню кінематикою, дельта-робот

Основний зміст сторінки статті

Я. А. Жабура
Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського"
К. О. Бєліков
Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського"

Анотація

В даній роботі розглядається модифікація дельта-робота з приводами обертальної дії, що має шість ступенів свободи.
Представлено метод розрахунку його оберненої кінематики, що дозволяє спростити розрахунки, але вносить похибку, значення якої було розраховано та оцінено експериментально.
Отримане значення похибки при апроксимації є задовільним для кінематичного аналізу, але не з огляду оцінки точності позиціонування.
Запропоновано метод для зменшення похибки. Враховуючи значне спрощення алгоритму, використання цього методу розрахунку є доцільним.

Блок інформації про статтю

Номер
№ 1 (2019)
Розділ
Прикладна гідроаеромеханіка і механотроніка

Автори зберігають авторське право на цю роботу. Публікація виконана за умовами ліценхії CC Attribution-NonCommercial 4.0.

Біографії авторів

Я. А. Жабура, Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського"

Кафедра прикладної гідроаеромеханіки і механотроніки, студент

К. О. Бєліков, Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського"

Кафедра прикладної гідроаеромеханіки і механотроніки, старший викладач

Посилання

Briot S. Are parallel robots more accurate than serial robots? / Briot, S. and Bonev, I.A., - Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol. 31, No. 4, 2007.

Delta Parallel Robot — the Story of Success. By Ilian Bonev. [Електронний ресурс] – Режим доступу до ресурсу: https://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html.

Пат. US 4976582 A. Device for the movement and positioning of an element in space / Reymond Clavel. - US 07/403,987; заявл. 6.09.1989; опублік. 11.12.1990.

Крижанівський В.А., Кузнєцов Ю.М., Валявський І.А., Скляров Р.А. Технологічне обладнання з паралельною кінематикою: Навчальний посібник для ВНЗ./Під ред. Ю.М. Кузнєцова. – Кіровоград, 2004. – 499с. ISBN 966-7822-76-1.